可避障搬运移动小车运动仿真分析案例概述

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TOC\o1-3\h\u6296可避障搬运移动小车运动仿真分析案例概述 1

184781.1模态分析简介 1

280411.2理想情况下可避障搬运移动小车的运动学模型 1

1.1模态分析简介

可避障搬运移动小车有四个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮有一个属于他自己的伺服电机控制，可以通过控制伺服电机的转速以及转动方向来实现可避障搬运移动小车前进、后退、旋转、左移、右移、斜行等全方位移动。可避障搬运移动小车需要四个麦克纳姆轮同时转动才能实现所需的轨迹运动，只要有一个轮子未能按照要求运动，可避障搬运移动小车就会偏离预定运动轨