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文档摘要

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管道机器人研究的国内外文献综述

管道机器人是一种可以在管道内部运动，通过远程控制，安装传感器、检修装置、摄像头等装置。在管道内进行作业。是新型的机电一体化装置，其操纵灵活、准确，适用于复杂的环境内[2]。

对于不同的驱动形式，可以分成以下八种类型。第一种是流动式机器人，它没有驱动装置，是典型的被动式机器人[14]。只能随着管内流体的流动从而进行运动，但不需要消耗能源，可适用于很多场合。第二种是轮式机器人，这一类机器人应用最为广泛，在各种管道检测工作中都有此类管道机器人的身影。第三种是履带式机器人，用履带代替轮子，增大了机器人与管壁间的摩擦，使行进更加平稳，对于泥泞的管道有更好的适应性。第四种