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可避障搬运移动小车的结构设计与分析案例概述

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TOC\o1-3\h\u3526可避障搬运移动小车的结构设计与分析案例概述 1

321991.1可避障搬运移动小车全向移动方案的选择 1

168091.2可避障搬运移动小车布局设计及驱动轮的选用 6

设计可避障搬运移动小车的应用场景为平整地面的仓库，会出现狭窄的空间，所以可避障搬运移动小车的结构不能臃肿，必须紧凑才行。并且因为地面平整所以不需要越野等能力。在非常多的全方位移动方案中，关于麦克纳姆轮的全向移动平台，在平整路面有良好的全向位移能力，因此选择了麦克纳姆轮为基础来实现全向位移。本文设计的可