仿生鸟类机器人扑动机构设计计算案例

扑动机构是仿生鸟类机器人的主要执行器之一。它直接驱动机翼上下移动，使仿生禽鸟机器人向前推和向上行程。由于整个机器的重量的限制，扑动机构必须尽可能简单，高效，轻便并且在冲击区域内可调节[13]。

通常，大型飞鸟在正常飞行中的冲程幅度在60°内相对较小。考虑到机构运动效率的影响以及研究小组的设计经验，本文将行程幅度设置为40°至60°[14]。对于紧凑的结构要求，扑动机构中RSSR配置的空间四连杆机构的曲柄应尽可能短，并同时确保冲击幅度。根据经验，将曲柄长度设置为12mm，连杆为变长连杆，两端带有鱼眼轴承，摇臂尺寸根据颤振参数的要求进行调整[15]。

图3-1