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文档摘要

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先判断相机坐标系和机械手坐标系是否平行，再选择相应的标定方式。判断方法多种多样，可以人工测量或者操作机械测量。例如机械手固定一支铅笔沿X方向或Y方向运动一段距离，相机拍照测量该轨迹方向或起点终点坐标即可判断。

手和相机坐标系平行（相机在机械手上随动）

设手坐标系为X-Y，相机坐标系为U-V(长像素边为U)，相机安装后，X与U同向，Y与V同向。

回零后，选择盘中一个目标拍照，记录目标中心像素坐标(u1,v1)，此时手坐标(x1,y1)；机械手x、y轴移动一小段距离，再次拍摄这个目标，记录目标中心像素坐标(u2,v2)，此时手坐标(x2,y2)，把机械手的末端示教到目标中心，记录为（xt，