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一款可避障搬运小车的结构设计及运动仿真研究

摘要

可避障搬运移动小车具有效率高、能耗低、全方向运动等特点，在越来越多的领域得到了广泛的应用。由于麦克纳姆轮结构的特殊性和导向方式的选择对避障小车的运行性能有很大的影响，因此开展麦克纳姆轮的研究具有重要的理论和实际意义。

确定了可避障搬运移动小车的总体设计方案，阐述了各部件的结构和系统;完成车轮的选择，并解释选择的原因。完成底盘设计，使底盘更加适合搬运货物。利用SolidWorks软件建立可避障搬运移动小车各部件的实体模型，并进行装配并绘制工程图，最后加工制作出可避障搬运移动小车。

建立可避障搬运移动小车的结构的三维数学模型，