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文档摘要

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捷联惯性导航系统姿态算法：原理、分类与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域中，捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）凭借其独特的优势占据着举足轻重的地位。SINS是一种不依赖外部信息，完全依靠自身惯性敏感器件（陀螺仪和加速度计）来测量载体运动参数的自主式导航系统。它将惯性测量单元（IMU）直接固连在载体上，通过计算机实时解算载体的姿态、速度和位置等导航参数。与传统的平台式惯性导航系统相比，捷联惯性导航系统具有结构简单、体积小、重量轻、成本低、可靠性高、维护方便等显著优点，这些优势使得SINS在军事和