外骨骼式上肢康复机器人系统：设计创新与精准控制策略探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1上肢功能障碍现状与康复需求

上肢功能在人体的日常生活与工作中扮演着极为关键的角色，它涵盖了从简单的抓握、伸展，到复杂的书写、操作工具等众多活动。然而，诸多因素，如脑血管疾病、外伤、神经系统病变以及骨骼肌肉系统疾病等，均可能导致上肢功能障碍，极大地降低患者的生活质量，使其在日常生活的诸多方面，如进食、穿衣、洗漱等，面临重重困难，甚至丧失独立生活的能力。

脑血管疾病，作为引发上肢功能障碍的常见病因之一，其发病率一直居高不下。据世界卫生组织（WHO）统计数据显示，全球每年约有1500万人罹患中