运动自适应上肢康复训练外骨骼机器人系统的设计与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着老龄化社会的加速到来，以及各类疾病和意外伤害的频发，肢体运动功能障碍患者的数量呈显著上升趋势。据世界卫生组织（WHO）统计数据显示，全球每年新增脑卒中患者达1500万，其中约80%的幸存者会出现不同程度的肢体运动功能障碍，尤其是上肢功能障碍，严重影响患者的日常生活自理能力和生活质量。上肢作为人体与外界环境交互的重要执行器官，承担着如进食、穿衣、洗漱、书写等大量精细而复杂的动作任务。一旦上肢功能受损，患者不仅在日常生活中面临诸多困难，心理上也会承受巨大压力，极易产生焦虑、抑郁等负面情绪，进一步