基于在线逼近的作业型AUV及机械手系统自适应控制：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的日益减少，海洋作为地球上最大的资源宝库，其开发与利用愈发受到世界各国的重视。海洋中蕴含着丰富的生物、矿产、能源等资源，如深海的锰结核、可燃冰等，这些资源对于缓解全球资源短缺问题具有巨大潜力。同时，海洋在气候调节、生态平衡维护等方面也起着关键作用，对海洋环境的监测与研究有助于人类更好地应对气候变化、保护生态环境。此外，海洋在军事战略上也具有重要地位，是国家安全和国际竞争的重要领域。

水下机器人作为目前唯一能够在深海环境中作业的装备，在海洋资源开发中发挥着重要作用。自主式水下机器人（