四旋翼平台下基于单目视觉与惯性传感融合的里程计方法深度剖析与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，四旋翼平台凭借其独特的优势在众多领域得到了广泛应用。四旋翼飞行器作为一种典型的四旋翼平台，具有体积小、重量轻、机动性强、可垂直起降等特点，能够在复杂环境中执行各种任务，如航拍、物流配送、环境监测、搜索救援以及军事侦察等。在这些应用场景中，准确的定位和姿态估计对于四旋翼平台的安全稳定运行以及任务的有效执行至关重要。

在传统的定位和导航方法中，全球定位系统（GPS）是常用的技术之一。然而，GPS信号容易受到遮挡、干扰等因素的影响，在室内、城市峡谷、茂密森林等环境中，GPS信