基本信息

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文档摘要

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复杂地形下双腿轮式机器人运动控制方法的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类探索和作业领域的不断拓展，机器人在复杂地形环境下的应用需求日益增长。在诸如野外勘探、灾难救援、军事侦察等场景中，地形往往呈现出多样化和不确定性，包括崎岖山路、泥泞湿地、台阶楼梯以及各种障碍物遍布的区域。传统的轮式机器人虽然在平坦路面上具有速度快、能耗低的优势，但面对复杂地形时，其越障能力和地形适应能力严重受限，车轮容易陷入松软地面或无法跨越较高的障碍物，导致机器人无法顺利完成任务。而腿式机器人虽能模仿动物的运动方式，在复杂地形上展现出良好的通过性和适应性，能够灵活地跨越障碍、上下台阶等，但存在运动速度慢