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鳍片管表面运动机器人底盘运动仿真

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电锅炉在电厂中是非常重要的设备，它是由矩阵排列的鳍片管结构组成，因为高温、潮湿、和恶

劣的工作环境，材料缺陷、设计、制造、安装和运行等过程容易出现错误，鳍片管的管道容易出现变

薄和开裂。防止发生此类事故，需要对鳍片管定期检查，鳍片管的构造是由矩阵分布排列在锅炉狭小

空间，需要设计一款能在狭小环境中进行工作机器人来检测鳍片管的情况，降低电力设备故障率。本

文基于上海交通大学已经研发的鳍片管机器人基础上进行底盘运动仿真，包括对全方位移动车轮和旋

转平台的零部件进行三维结构建模、装配和底盘运动仿真。

关键词：鳍片管机器人；全方位移动机构