2D激光与深度相机融合下移动机器人SLAM算法的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，移动机器人的应用领域不断拓展，从工业生产到日常生活，从危险环境作业到医疗护理，其身影无处不在。而移动机器人实现自主移动的关键技术之一便是同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）。SLAM技术使机器人在未知环境中，能够利用自身搭载的传感器实时创建环境地图，并确定自身在地图中的位置，宛如人类在陌生城市中借助地图和导航工具来明确自己的方位和行动路线。这一技术的发展，为移动机器人在复杂环境下完成各种任务提供了可能，