基于山地果园环境的可组合六足机器人结构设计与运动性能优化研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着我国经济的快速发展，人们对水果的需求日益增长，水果产业在农业经济中的地位愈发重要。截至2019年，我国果园种植面积已居世界首位，水果产业成为推动农业经济发展的关键力量。然而，我国优质果园多集中在陕甘、川中、两广等地区，地形以山地和丘陵为主。这种复杂的地形条件给果园作业带来了诸多困难，使得传统的果园作业方式面临严峻挑战。

在传统的山地果园作业中，诸多环节严重依赖人力，导致生产效率低下。以果实采摘为例，果农需在复杂地形中穿梭，手工采摘果实，这不仅耗费大量时间和精力，而且由于山地行走不便，单次运