基于多模输入机器学习模型的外骨骼机器人步态规划：技术、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

外骨骼机器人作为一种可穿戴的智能设备，融合了机械、电子、控制、生物医学等多学科技术，在医疗康复、工业、军事等领域展现出巨大的应用潜力，近年来受到了广泛关注。

在医疗康复领域，随着全球老龄化进程的加速以及因各种原因导致的下肢运动功能障碍患者数量的增加，对高效、个性化的康复治疗手段的需求日益迫切。外骨骼机器人能够辅助患者进行步态训练，帮助他们恢复下肢运动能力，提高生活自理水平。例如，对于中风、脊髓损伤等患者，外骨骼机器人可以提供实时的运动支持和引导，通过重复的正确步态训练，刺激神经肌肉系统的重塑和恢