人机协作场景中减速永磁步进电机的力-位混合控制范式重构

目录

TOC\o1-3\h\z\u一、减速永磁步进电机基础研究 3

1.结构与工作原理分析 3

减速机构与永磁转子耦合机制 3

混合式步进电机闭环控制特性 4

2.力位混合控制原理剖析 6

电磁转矩轴向位置非线性关系建模 6

多物理场耦合下控制参数解耦方法 7

二、力-位混合控制关键技术 9

1.动态建模与参数辨识 9

变负载工况下电机动力学方程重构 9

基于遗传算法的摩擦系数在线辨识 11

2.多变量解耦控制策略 12

位置环电流环协同控制架构