无抖振滑模控制：理论、方法及在永磁同步电机中的创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化、新能源汽车、航空航天等众多领域，电机作为实现机电能量转换的关键设备，其高效、精准的控制至关重要。永磁同步电机（PermanentMagnetSynchronousMotor，PMSM）凭借其结构紧凑、运行效率高、功率密度大以及动态响应快等显著优势，成为这些领域中的核心驱动部件，得到了广泛应用。例如，在新能源汽车中，永磁同步电机被大量应用于驱动系统，其良好的性能有助于提升车辆的续航里程和动力性能；在工业机器人领域，永磁同步电机能够满足机器人对高精度、高速度运动控制的要求。

然而，永