面向复杂水下环境的SINS/DVL自适应滤波组合导航算法深度剖析与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁和深入，水下导航技术在军事和民用领域的需求不断增长。在军事领域，水下航行器如潜艇、无人潜水器（UUV）等需要精确的导航系统来执行作战任务、侦察监视和反潜作战等。在民用领域，海洋资源勘探、水下工程建设、海洋科学研究等活动也依赖于可靠的水下导航技术，以确保作业的安全和高效进行。然而，由于水下环境的特殊性，传统的卫星导航系统（GNSS）信号在水下迅速衰减，无法提供有效的定位服务。这使得水下自主导航成为研究的重点和难点。

捷联式惯性导航系统（Strap-downIn