基于自适应算法的平行泊车路径规划与跟踪控制研究：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着汽车保有量的持续增长，城市交通拥堵和停车困难问题日益凸显。自动泊车技术作为解决停车难题、提升驾驶便利性和安全性的重要手段，受到了广泛关注和深入研究。自动泊车技术能够使车辆在无需驾驶员过多干预的情况下，自动完成寻找车位、规划泊车路径并精准驶入车位的全过程。这一技术不仅能有效缓解驾驶员在停车时的操作压力，减少因停车技术不熟练而导致的碰撞事故，还能提高停车场的空间利用率，优化城市交通资源配置，具有显著的社会和经济效益。

在自动泊车技术的众多关键环节中，平行泊车路径规划及跟踪控制是核心内容之一。平行