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文档摘要

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第一章机器人概论

1、机器人是一种自动化的机器、具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划

能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

2、机器人由三个部分、六个子系统组成。三个部分分别为机器部分、传感部分和控制部分；

六个子系统分别为机械系统、驱动传动系统、感知系统、控制系统、机器人-环境交互系

统和人机交互系统。

3、冗余度机器人是指那些在完成特定任务时具有多余自由度的机器人。这些多余的自由度

可以用于改善机器人的运动及动力学特性，如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异位形、

优化主运动任务下的辅助操作指标、优