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四旋翼动力学建模分析案例概述

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TOC\o1-3\h\u11952四旋翼动力学建模分析案例概述 1

78991.1动力学模型 1

2171.1.1坐标系 1

125611.1.2姿态角 2

53171.1.3建立旋转矩阵 3

265631.1.4建立动力学模型 5

89421.2系统模型的线性化处理 8

刚体运动学中描述刚体旋转的方式主要有两种，四元数REF_Hl\r\h[29]和轴角法、欧拉角和旋转矩阵。四元数是一种超复数，配合轴角法可以非常直观清晰准确的描述