基于视觉与激光信息融合的机器人SLAM技术：原理、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。从工业制造到日常生活服务，从危险环境作业到探索未知领域，机器人的身影无处不在。而机器人要在复杂多样的环境中实现高效自主运行，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术是其核心支撑。

SLAM技术旨在解决机器人在未知环境中运动时，如何通过对环境的感知信息来实时确定自身位置，并同步构建周围环境地图的问题。这一技术的突破，使得机器人能够在没有先验地图的情况下，自主地在陌生环