采摘机器人控制系统整体设计和系统元器件选型分析案例

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TOC\o1-3\h\u15368采摘机器人控制系统整体设计和系统元器件选型分析案例 1

49111控制系统整体设计 1

281452系统元器件选型 3

1控制系统整体设计

上一节对番茄种植环境、自主采摘机器人作业需求进行了分析，本系统仅针对过道较为平坦的温室环境下自主作业机器人定位导航控制进行设计。系统架构如图2-8所示，该控制系统主要包括上位机、下位机、运动执行、信号与数据采集和监控五个部分。

图2-8控制系统架构图

（1）上位机采用HT780-i5工控机，安装Ubuntu18.04与ROS系统，主