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摘要

目标检测是自动驾驶汽车最重要的任务之一，传感器的应用是自动驾驶系统

中车辆感知周围环境的基础。在实际驾驶场景中，由于车辆周围环境具有多样性、

复杂性等特点，若只依赖于单个传感器来完成自动驾驶的任务具有安全风险。整合

多种特性互补的传感器，协同工作，共同完成目标检测任务，对保障自动驾驶任务

的安全性有重大意义。本文结合激光点云数据与前视视觉图像数据，基于深度学习

等相关理论，对前视目标检测算法进行了研究，主要研究内容如下：

（1）研究激光雷达传感器和视觉图像传感器的原理，分析激光点云数据