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摘要

由于工业机械臂、智能机器人等飞速的发展，其控制系统的复杂程度也日益提高，

实际控制系统在正常运行中不可避免的面临着自身、外部的约束和扰动，如机械臂必须

在规定的作业半径内工作，机器人在工作过程中受到电磁波、噪声的干扰等。如果不重

视这些约束和扰动的影响，可能会导致产品报废、设备故障、安全事故等不利结果，这

意味着对被控系统性能的要求也将越来越高。在提高控制系统性能的过程中，在状态约

束、不确扰动和模型不确定等因素的综合影响下，既要保证控制系统状态的稳定性和约

束性，又要保证系统所对应控制器的最