基本信息

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文档摘要

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未知环境下机械臂协调夹持轨迹跟踪控制方法的多维度探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技日新月异的当下，机械臂作为先进自动化设备的典型代表，凭借其高度自动化、精确的操控性以及强大的环境适应性，在众多领域中扮演着举足轻重的角色。在工业生产领域，机械臂承担着零件加工、产品组装和搬运等关键任务，极大地提升了生产效率与产品质量。在汽车制造过程中，机械臂被广泛应用于车身焊接、零部件装配等环节，它们能够精确地沿着预设轨迹运动，确保焊点位置的准确性和零部件的装配精度，为汽车的高质量生产提供了坚实保障。在电子制造行业，随着电子产品朝着小型化和精细化方向发展，对机械臂的轨迹跟踪精度要求达到了微米甚至纳米级