四轮独立驱动电动汽车：整车控制、安全防护与多模型预测控制的深度探索

一、引言

1.1研究背景

随着全球经济的快速发展，汽车作为现代社会不可或缺的交通工具，其保有量持续攀升。然而，传统燃油汽车在为人们出行带来便利的同时，也引发了一系列严峻的能源与环境问题。从能源角度来看，石油作为传统燃油汽车的主要能源，是一种不可再生资源。据国际能源署（IEA）统计，全球石油储量正以每年约[X]%的速度递减，按照当前的消费速度，石油资源在未来几十年内面临枯竭的风险。我国作为石油消费大国，2022年石油对外依存度高达71.2%，过度依赖进口石油不仅使我国面临能源供应安全的挑战，还在国际油价波动时承受巨