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第一章绪论

1.1论文选题背景及研究意义

随着电子科技特别是在电子计算机技术的广泛应用，对机械手的研究逐渐成为工业控制领域内研究最为热门的学科并不断向其它领域渗透[1]。对机械手的研究涉及到许多先进技术的领域，包括工程设计技术、机械结构技术、机械制造与自动化技术、电工电子技术以及目前比较热门的人工智能技术等[2]。机器人包含种类广泛，它一般是通过计算机进行控制的机械装置并且在人们的生产和生活领域已经获得了越来越广泛的应用。例如在汽车生产线上对汽车进行焊接和组装的机器人，在展览馆进行服务的机器人，在地下或水下进行人工作业的机器人等等[3]。随着科技的发展和人们对科技前沿的不