基于矢量跟踪的GNSS/SINS深组合导航系统：原理、技术与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）作为两种重要的导航技术，各自发挥着关键作用，但也存在显著的局限性。

GNSS凭借其高精度的定位与测速能力，以及在全球范围内全天候工作的特性，被广泛应用于众多领域，如车辆导航、航空航海、测绘、农业等。以车辆导航为例，驾驶者可以通过GNSS设备实时获取车辆的精确位置和行驶路线，从而高效地规划出行。然而，GNSS的信号容易受到各种因素的干扰。在城市峡谷中，高楼大厦会对卫星信号产生遮挡和反射，导致信号衰减、多径效应，使得定