启发神经网络强化学习赋能AUV路径规划：方法、应用与展望

一、引言

1.1研究背景

海洋，这片广袤无垠且蕴含巨大潜力的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的资源，包括油气资源、矿产资源、生物资源等，对人类社会的可持续发展具有至关重要的战略意义。随着陆地资源的逐渐减少和人类对海洋探索需求的不断增加，海洋开发已成为全球关注的焦点。在海洋开发、海洋科学研究、海洋环境监测以及军事应用等众多领域中，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种关键的水下探测设备，正发挥着愈发重要的作用。

AUV是一种能够在水下自主运行的无人潜水器，具备自主