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计算机视觉：3D视觉：视觉SLAM进阶：基于直接方法

1视觉SLAM概述

1.11视觉SLAM的基本概念

视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping），即同时定位与建图，是计算机视觉领域的一个重要研究方向。它旨在通过视觉传感器（如摄像头）获取的图像信息，实时地估计传感器的位姿，并构建环境的三维地图。视觉SLAM技术在机器人导航、增强现实、无人机自主飞行等领域有着广泛的应用。

1.1.1原理

视觉SLAM的基本原理是通过连续的图像帧，利用特征匹配、光流估计、三角化等技术，计算相机的运动和环境的结构。这一