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计算机视觉：3D视觉：视觉SLAM进阶：基于特征的方法

1视觉SLAM概述

1.11视觉SLAM的基本概念

视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping），即同时定位与地图构建，是计算机视觉领域中一个重要的研究方向。它旨在通过视觉传感器（如摄像头）获取的图像信息，实时地估计出传感器的位姿，并构建出环境的三维地图。视觉SLAM技术在机器人导航、增强现实、无人机自主飞行等领域有着广泛的应用。

1.1.1原理

视觉SLAM的基本原理可以分为以下几个步骤：

特征检测与描述：从连续的图像帧中检测出稳定的特征点，并