基于光视觉的小型水下机器人运动状态感知方法：技术、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的生物、矿产、能源等资源，是人类未来可持续发展的重要战略空间。随着陆地资源的逐渐减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发已成为全球关注的焦点。然而，海洋环境的复杂性和特殊性，如高压、低温、黑暗、强腐蚀性以及复杂的水流等，给人类的海洋作业带来了巨大的挑战。在这样的背景下，水下机器人应运而生，成为了人类探索和开发海洋的重要工具。

水下机器人，又称为无人潜水器，能够在复杂的水下环境中自主或遥控执行各种任务，如海洋资源勘探、海