某电力巡检机器人的行走系统设计案例概述

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TOC\o1-3\h\u31429某电力巡检机器人的行走系统设计案例概述 1

185331.1两自由度行走系统结构设计 1

301691.2强度校核与检验 3

113121.3本章小结 5

2053第2章云台升降系统设计 6

18322.1升降系统结构设计 6

256752.2强度校核与检验 11

1.1两自由度行走系统结构设计

机器人的行走采用独立前进和偏转，每一个轮需要由两个电机进行控制，一个控制行走，一个控制转向。巡检机器人在运动中可以通过四个轮子的协调动作来提高机器人的灵活性。

这种结构