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四旋翼飞行器控制器设计案例概述

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TOC\o1-3\h\u1883四旋翼飞行器控制器设计案例概述 1

204101.1PID控制工作原理 1

158131.2串级PID控制器设计 3

192311.3串级模糊PID控制器设计 4

219651.3.1模糊控制理论 4

128031.3.2串级模糊PID工作原理 5

110871.3.3建立模糊规则 6

1.1PID控制工作原理

PID控制，是一种比例、积分和微分三个环节相加的综合控制。在解决实际问题时，根据控制对象和应用条件，可以采用三种控制的部分组合，比