基于视觉惯性模组的室内三维布局鲁棒重建：方法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今数字化时代，室内三维布局重建技术作为计算机视觉和机器人领域的关键研究方向，正以前所未有的速度蓬勃发展，并在众多领域展现出巨大的应用潜力与价值。

在智能家居领域，精准的室内三维布局模型是实现智能设备互联互通与自主协同工作的基石。通过对室内空间的精确感知和建模，智能家电、安防系统等设备能够依据环境信息做出智能决策，如智能灯光可根据人员位置和活动自动调节亮度与开关状态，智能扫地机器人能够高效规划清扫路径，实现全方位、无死角的清洁，从而为用户营造一个便捷、舒适且高度智能化的家居环境。

在虚拟现实（VR）和