采摘机器人作业运动轨迹分析案例概述

温室采摘机器人底盘主要针对普通番茄作业，该品种番茄有效株高30~160cm，由于番茄果实生长高度差异较大，所以可以采用图2-1所示的升降平台结合机械臂采摘不同时期的成熟番茄，这样通过调节升降平台即可对不同高度的番茄进行采摘。

1.底盘移动平台1.升降平台3.采摘机械臂

图2-1采摘机器人整体架构

经查阅，番茄温室亩产1×104kg，温室面积按3×40m2计算，可收番茄1.8×103kg，机械臂重10~20kg，升降平台重30~40kg，底盘重50kg以内，则采摘机器人总体重量约为100kg，根据机器人土壤支撑力的限制，暂定最大负载100kg。计算可知，番茄