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下肢外骨骼康复机器人方案设计案例概述

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TOC\o1-3\h\u135下肢外骨骼康复机器人方案设计案例概述 1

90201.1人体下肢康复运动机理 1

317631.1.1人体下肢生理结构 1

10501.1.2下肢运动机理 3

297121.2设计要求 4

33241.3自由度分配 5

176631.4材料选择 5

74391.5套筒尺寸设计 6

151711.5驱动装置确定 6

147041.5.1驱动方式确定 7

42851.5.2传动方案确定 7

165841.5.