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《人形机器人灵巧手用空心杯电机技术规范》
（征求意见稿）
编制说明
一、工作简况
（一）任务来源
本文件由中国技术市场协会提出并归口，经中国技术市场协会标准化工作委员会批准，正式列入2025年团体标准制修订计划，标准名称为《人形机器人灵巧手用空心杯电机技术规范》。
（二）项目背景
随着人工智能与自动化技术的迅猛发展，人形机器人在诸多领域的应用前景愈发广阔。灵巧手作为人形机器人实现精细操作的关键部件，其性能优劣直接关乎机器人在复杂任务中的执行效果。空心杯电机凭借其独特优势，如体积小巧、响应敏捷、运行平稳以及高精度控制等特性，成为驱动灵巧手的理想选择，在人形机器人领域的重要性与日俱增。
当下，全球范围内人形机器人产业呈爆发式增长态势，众多企业与科研机构积极投身研发。然而，空心杯电机在灵巧手应用中的技术标准尚不完善，不同厂家产品在性能、质量等方面参差不齐，致使系统集成难度加大，严重制约了人形机器人产业的健康、快速发展。在此形势下，制定一套科学、统一且适用性强的人形机器人灵巧手用空心杯电机技术规范迫在眉睫，这对于规范市场、推动产业进步意义重大。
（三）目的意义
1.目的
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（1）确保驱动性能一致
空心杯电机作为灵巧手关节的微型动力源，其转速、转矩、惯量及噪声等指标直接决定抓握精度与用户体验。本规范通过统一性能等级、试验方法及判定规则，确保不同厂家产品在同样安装空间内具备一致的驱动表现，降低整机集成难度。
（2）保障系统安全可靠
灵巧手常在与人共融环境中运行，电机须满足绝缘、耐温、防护及电磁兼容等安全要求。本规范对材料选型、结构强度、电气间隙等作出明确规定，并要求通过型式试验与出厂检验，防止因电机失效导致的人身伤害或设备损坏。
（3）提升产业协同效率
通过明确标志、包装、运输和贮存要求，减少供应链环节因信息缺失造成的质量争议，缩短开发周期，降低全生命周期成本。
2.意义
（1）支撑高端装备升级
人形机器人被列为国家战略性新兴产业，灵巧手是其功能跃升的关键部件。规范的发布将加速高性能空心杯电机在机器人领域的规模化应用，带动精密制造、传感器等关联产业升级。
（2）促进技术创新与标准化
统一技术路线将引导企业聚焦高响应控制、低噪声设计、长寿命润滑等关键技术攻关，形成以标准引领创新、以创新反哺标准的良性循环。
（3）提升国际竞争力
通过建立与国际接轨的团体标准，提升国产灵巧手及其核心
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零部件在全球市场的认可度，助力中国品牌抢占高端人形机器人产业制高点。
（四）起草单位及起草人名单
本文件起草单位：
本文件主要起草人：
（五）主要起草过程
1.文本调研
2025年1月启动了文本的调研工作，并与2025年2月完成了相关资料的收集和分析工作。
2.标准立项
2025年6月向中国技术市场协会标准化委员会提出申请，于2025年6月30日获得中国技术市场协会标准化工作委员会批准立项。
3.形成标准草案
2025年7月4日，起草组对资料收集情况进行汇总处理，确定了标准框架和主要内容。2025年7月24日，《人形机器人灵巧手用空心杯电机技术规范》形成标准初稿。
4.形成征求意见稿
2025年7月24日～2025年8月8日，起草组根据反馈的意见和建议，对草案内容进行了修改和调整，形成标准征求意见稿。
二、确定标准主要内容的论据
（一）编制原则
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》以及《中国技术市场协会团体标
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准工作程序》的规定起草。
（二）标准主要内容及适用范围
本文件规定了人形机器人灵巧手用空心杯电机（以下简称“空心杯电机”）的基本要求、系统结构与功能、技术要求、试验方法、检验规则以及标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于额定电压不超过48V，额定功率范围在1W~100W，用于人形机器人灵巧手关节及微小执行机构的直流空心杯电机。
（三）确定标准主要内容的论据
1.性能指标
依据空心杯电机在灵巧手应用中的实际需求，综合考量电机的输出扭矩、转速范围、效率、响应时间等关键性能指标。确保电机在满足灵巧手精细动作要求的同时，具备良好的节能特性与快速响应能力。
2.结构设计
结合灵巧手的空间限制与轻量化需求，规范电机的外形尺寸、安装方式以及内部结构设计，保障电机与灵巧手的完美适配，实现整体结构的紧凑与优化。
3.可靠性与耐久性
考虑到人形机器人在不同环境与工况下的使用场景，对电机的可靠性与耐久性提出严格要求，通过规定材料选用、制造工艺以及测试方法，提高电机在复杂环境下的工作稳定性与使用寿命。
4.兼容性与互换性
为方便系统集成与后期维护，明确电机的电气接口、通信协
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议以及机械接口标准，确保不同品牌、型