某温室采摘机器人的运动控制系统总体方案

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TOC\o1-3\h\u19170某温室采摘机器人的运动控制系统总体方案 1

91381.1采摘作业运动轨迹分析 1

223821.2控制系统整体设计 5

107251.3系统元器件选型 7

125251.4系统基本运动控制 8

26171.4.1机器人运动学模型 8

138491.4.2直行驱动控制 10

169901.4.3转向驱动控制 11

1.1采摘作业运动轨迹分析

温室采摘机器人底盘主要针对普通番茄作业，该品种番茄有效株高30~160cm，由于番茄果实生长高度差异较