基于几何特征约束的被测目标位姿估计方法：原理、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人、计算机视觉等众多前沿领域，目标位姿估计始终占据着举足轻重的地位，是实现各类复杂任务的关键基础技术。在机器人领域，无论是工业机器人精准的装配作业，还是服务机器人灵活的人机交互，又或是移动机器人在复杂环境中的自主导航，都高度依赖精确的目标位姿估计。以工业机器人装配为例，机器人需要根据零部件的位姿信息，准确无误地将各个零件组装在一起，任何微小的位姿偏差都可能导致装配失败，影响产品质量和生产效率。在服务机器人领域，当机器人需要为人类提供服务时，如递物、引导等，必须精确感知目标物体和人的位姿，才能实现