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两自由度球转子超声波电机（Two-Degree-of-FreedomSphericalRotorUltrasonic

Motor，简写为TDUSM）是多自由度电机与超声波电机的交叉领域，兼具多轴输出、低

速大转矩、动作响应快、断电自锁、运行不受外界干扰的优点。本文主要研究该电机的

驱动控制方案，建立了基于DSP的驱动控制系统。

本文介绍了近年来不同结构的多自由度超声波电机的工作特性