目 录

TOC\o1-3\h\z\u1、精密减速器：齿差传动 4

2、传动进化，方案不断迭代 6

3、摆线减速器——进化的RV减速器 7

人形机器人给减速器提出更高要求 7

摆线减速器：兼具行星谐波的优势 7

国产减速器厂商对摆线减速器进行尝试优化 9

双环传动：采用双摆线针轮技术，优化材料、加工工艺 9

禾川科技：针对人形机器人设计摆线关节 9

4、投资建议 11

5、风险分析 11

6、附注 12

图目录

图1：精密减速器类型树状图 4

图2：RV减速器结构及工作原理 5

图3：摆线针轮减速器结构及工作原理