复杂约束下自动驾驶车辆运动规划：计算最优控制方法的深度剖析与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，自动驾驶技术取得了显著进展，逐渐成为全球交通领域智能化变革的核心驱动力。随着人工智能、传感器、通信等技术的飞速发展，自动驾驶车辆从概念逐步走向实际应用。众多科技公司和汽车制造商投入大量资源进行研发，推动了该技术在多个场景的试点和商业化探索。例如，2024年12月，《北京市自动驾驶汽车条例》的通过以及武汉市《武汉市智能网联汽车发展促进条例》的出台，为自动驾驶的测试和商业化提供了重要法律支持，加速了其在国内的落地进程。国际上，美国多州和欧洲也在积极推动自动驾驶相关法规的制定和完善，为