基于图优化激光SLAM的AGV室内自主导航算法：原理、改进与实践

一、绪论

1.1研究背景与意义

在当今智能制造和工业4.0的时代背景下，物流和制造业的自动化、智能化升级成为行业发展的关键趋势。自动导引车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）作为实现这一升级的核心设备之一，在室内物流场景中扮演着举足轻重的角色，其室内自主导航能力直接关系到生产和物流系统的效率、灵活性与成本控制。

在物流行业，仓储和分拣环节是物流流程的关键节点。传统的人工操作方式效率低下、容易出错，且随着人力成本的不断上升，企业的运营成本也日益增加。AGV的出现为解决这些问题提供了有效的方案，它能够