PAGE35

直立跟随机器人控制系统设计与实现

摘要

近年来，随着对移动机器人的不断深入研究，使其能够应用的领域更加广泛，所需要执行的任务和面临的工作环境越来越复杂。机器人经常会遇到一些复杂的工作场合，如何在这种复杂的环境中正常而且灵活的工作成为人们很关心的问题。两轮自平衡机器人的概念就是在这种背景下被人们提出来的。两轮自平衡机器人，该产品具有体积小，运动灵活，转弯半径一般为零等优势，将会使其在民用领域和军事应用中拥有着广阔的应用前景与使用价值。

查看直立跟随机器人的发展历史和国内外现状，并分析已有直立跟随机器人系统的基本组成及工作原理，确定直立跟随机器人的设计方案；完成主控制器、电