基于多模输入机器学习模型的外骨骼机器人步态规划：技术、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

外骨骼机器人作为一种将人体与机械系统相结合的可穿戴设备，近年来在多个领域展现出了巨大的应用潜力。在医疗康复领域，外骨骼机器人为下肢运动功能障碍患者带来了新的希望，能够辅助患者进行康复训练，促进其运动功能的恢复，如帮助中风、脊髓损伤等患者重新站立和行走。在工业领域，外骨骼机器人可助力工人减轻体力劳动强度，提高工作效率，降低职业伤害风险，例如在搬运重物、长时间重复性工作等场景中发挥作用。在军事领域，外骨骼机器人能增强士兵的负重能力、行动能力和作战耐力，使其在复杂环境下执行任务时更具优势。

步态规划