第二十八讲：机器人本体

编码器电池更换;1、编码器电池的作用

焊接机器人重复精度的保证是以初始位置的零位作为基准的，伺服电机输出轴的角度与编码器的位置反馈值应时刻保持一致。但是，机器人在初次使用和更换电池等维修工作后，可能发生各轴的实际角度与编码器的记忆值不符，从而导致机器人的重复精度下降或使机器人无法运转。因此，编码器电池更换后，某些轴所保存的数据或原点会丢失，需要重新复位。

;2、编码器电池规格

编码器是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，编码器输出表示位移增量的编码器脉冲信号，并带有符号。编码器由锂电池来供电，此电池为3.