第二十六讲：机器人传感器;传感器是与人的感觉器官相对应的元件。国家标准GB/T7665-2005对传感器的定义是：“能够感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置,通常由敏感元件和转换元件组成”。本讲只介绍力觉（防碰撞）传感器，光电传感器和视觉（焊缝跟踪）传感器。如图所示为传感器的基本组成和工作原理。;1）基本结构：机器人编码器是应用“应用光电转换原理”制成的典型传感器件，光电编码器用来检测机器人手臂间角度、速度的传感器。多用于构成机器人的位置、角度伺服控制系统，实现机器人机械臂的姿态控制。光电编码器外形及结构如图1、2所示。;2）